妙にカクカクした動作で階段・フェンス・ドアも突破可能なロボット「Ghost Minitaur」

人型ロボット・アトラスやGoogleの不気味な四足歩行ロボット・スポット、日本発でGoogleに買収された二足歩行ロボット・Schaftなど、世界中でさまざまなコンセプトのロボットが開発されています。これらと比べると動きは妙にカクカクしているものの、階段やフェンスをのぼったり、ドアノブ付きのドアを開けたりすることができる特許出願中の中型四足歩行ロボット「Ghost Minitaur」は独特の技術と愛らしさを持ち合わせています。

Ghost Minitaur — Ghost Robotics
http://www.ghostrobotics.io/minitaur/

Ghost Minitaurは高トルクのアウトランナーブラシレスモーターと特殊な脚部設計と、高速かつ高解像度なエンコーダーを搭載しています。また、優れたマシンビジョンにより、地形を素早く解析して脚部にフィードバックすることが可能。これにより、「階段」や「フェンス」といった通常は機械が走行するのを苦手とするような場所でも楽々突破できる、というのがGhost Minitaurです。Ghost Minitaurが実際にどんな動きをするのかは、以下のムービーを見ればよく分かります。

Ghost Minitaur Intro - YouTube

これがGhost Minitaur。高さ0.4メートル、幅0.28メートル、重量6kg、最大積載量3kgという中型サイズの四足歩行ロボットです。活動可能時間は約20分。

前足2本と後足2本で交互に地面を踏みながらピョコピョコ前に進みます。移動速度は最大秒速2メートルです。

GIF画像で見るとこんな感じ。妙にカクカクしていますがなんだか愛嬌のある動きです。


続いて、Ghost Minitaurが……

右側の足2本で大きく体を浮かせ……

バク転します。

次は、カニ歩きしながら……

前後2本の足をバネのように巧みに上下させて飛び上がります。

そのままクルッと回って側転に成功。なお、Ghost Minitaurのカニ歩きする場合の歩行速度は秒速0.04メートル。

次は、4本の足を全てバネのように屈伸させて……

垂直跳び。Ghost Minitaurは垂直跳びで最高0.48メートルまで跳躍可能。

跳躍時のみならず着地の際にも足をバネのように伸び縮みさせ、着地の際の衝撃を吸収します。

フェンスにぶち当たったGhost Minitaur。

思い切りジャンプして……

前足2本をフェンスにかけました。

このアクションをGhost Minitaur視点で見ると……

ジャンプして……

本体が浮いてから前足2本をグイッと伸ばしてフェンスに足を掛けます。

Ghost Minitaurはフェンスに足を掛けた後……

4本の足を巧みに使ってカクカクとフェンスをのぼっていきます。

他にも階段を軽快にのぼるGhost Minitaur。

Ghost Minitaur視点で見ると……

ガタガタ動くのみ。

さらに別視点から。いろんな角度からGhost Minitaurが階段を駆けのぼる様子が楽しめます。

そしてドアノブに向かってジャンプするGhost Minitaur。

ドアノブを引いてトビラを開くことに成功。

Ghost Minitaurがドアノブを引く瞬間は想像以上に精巧な動きで、これをスローモーション(右下)でみることもできます。

その後、トビラを体で押し開けるように……

中に入っていきます。

なお、Ghost Minitaurを開発したのはペンシルバニア大学の研究プロジェクトからスピンオフしたGhost Roboticsという企業です。