2024年04月03日 15時00分ハードウェア

たった3万7000円で自作できるオープンソースのロボットアーム

ロボット用の汎用(はんよう)AIの構築を目指しているというアレクサンダー・コッホ氏が、わずか250ドル(約3万7000円)前後で作ることができるロボットアームを、GitHubで公開しています。

GitHub - AlexanderKoch-Koch/low_cost_robot
https://github.com/AlexanderKoch-Koch/low_cost_robot

以下は、コッホ氏がGitHubで公開しているオープンソースのロボットアームが実際に稼働している様子です。このロボットアームは安いだけでなく、機械学習でトレーニングすることでカメラの画像と関節のステータスだけを使って動かすことができるようになるとのこと。

Early results from my AI training runs. I've trained my $200 robot arm on a simple picking task using imitation learning. It has learned to control the robot arm using only camera images and joint states. pic.twitter.com/gEw0D74Z3E
— Alexander Koch (@alexkoch_ai) February 11, 2024

2台のアームに共同作業させ、服をたたむこともできます。

Folding clothes with $250 robot arms. I've added another motor to improve mobility and extend the reach. The CAD files and the code are public at: https://t.co/2J1aS6Jred
(video at 2x speed) pic.twitter.com/ylZo959YpP
— Alexander Koch (@alexkoch_ai) March 26, 2024

関節には強度があるサーボモーター「Dynamixel XL430-W250」が2個使われているほか、1個当たりたった18gと軽量の「Dynamixel XL330-M288-T」4個により軽快な動作が実現されています。

設計は、Metaやスタンフォード大学などが取り組んでいる別のロボットアームプロジェクト「ALOHA」と、カリフォルニア大学バークレー校のロボットアームプロジェクト「GELLO」を参考にしたとのこと。

部品の調達額は以下の通り。

部品	価格	購入リンク
Dynamixel XL430-W250×2	100ドル(約1万5000円)	https://www.robotis.us/dynamixel-xl430-w250-t/
Dynamixel XL330-M288-T×4	96 ドル(約1万4500円)	https://www.robotis.us/dynamixel-xl330-m288-t/
XL330用遊び歯車	10ドル(約1500円)	https://www.robotis.us/fpx330-h101-4pcs-set/
XL430用遊び歯車	7ドル(約1000円)	https://www.robotis.us/hn11-i101-set/
シリアルバスサーボドライバボード	10ドル	https://a.co/d/7C3RUYU
電圧低減器	4ドル(約600円)	https://a.co/d/iWJlp6A
12V電源	12ドル(約1800円)	https://a.co/d/40o8uMN
テーブルクランプ	6ドル(約900円)	https://a.co/d/4KEiYdV
ワイヤー	7ドル	https://a.co/d/hQfk2cb

組み立ては、専門家なら20分でできるとのことでした。

The assembly takes about 20 minutes by an expert. I've uploaded the full assembly video on YouTube (https://t.co/NCqliLdKY4). The designs are optimized for 3D printing. Only one part needs supports. pic.twitter.com/Ai6hiFGK6e
— Alexander Koch (@alexkoch_ai) March 23, 2024

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