無料で物理演算エンジン「MuJoCo」がダウンロード可能に、DeepMindの買収により

Googleの兄弟会社である人工知能開発企業の「DeepMind」が、物理演算エンジン「MuJoCo」の買収を2021年10月18日付けで発表しました。買収に伴い、MuJoCoは誰でも無料でダウンロード可能になります。

Opening up a physics simulator for robotics | DeepMind
https://deepmind.com/blog/announcements/mujoco

MuJoCoは「Multi-Joint dynamics with Contact」を略した言葉で、多関節の動力学シミュレーションに適した物理エンジンです。MuJoCoはワシントン大学・移動制御研究室のEmo Todorov氏によって開発され、2015年からはRobotiを通じて有料で商用提供されていましたが、買収に伴いApache License 2.0のもとで無料ダウンロードが可能になりました。

ダウンロードは以下から行えます。

MuJoCo — Download
https://www.mujoco.org/download

「歩く時に地面と足が接触する」「物を書く時にペンと手が接触する」など、物理的な世界では多くの場面で「接触」が起こります。しかし、接触は物体の柔らかさや粘着性、弾性といった要素によって変化するため、コンピューターシミュレーションでは非常に複雑な作業になるとのこと。さまざまな接触を再現しつつも効率的であるMuJoCoは、ロボット工学の研究者にとっての主要な選択肢となっており、DeepMindは研究を支援すべくMuJoCoを買収し無料化を図ったと述べています。また、DeepMindのロボット工学チームは以前からMuJoCoを使用しており、今後はコミュニティと協力しつつ、オープンソースソフトウェアとしてMuJoCoを改善しつづける意向です。

金属のコマを回した時の実際の様子と、MuJoCoのシミュレーションは以下から比較できます。MuJoCoではさまざまなパラメーターを調整可能であり、現実の接触にかなり近づけることが可能とのこと。

以下が本物のコマを回す様子で……

Self-flipping Tippe Top - YouTube


こっちがMuJoCoのシミュレーション。

Self-flipping Tippe top in MuJoCo - YouTube


2021年1月に発表されたロボット工学におけるシミュレーションの使用状況を調査した研究では、研究を進める上でのオープンソースツールの重要性が強調されました。論文著者は、「オープンソースのシミュレーションプラットフォームを開発・検証すること」と、「認証済みのモデルについてオープンかつコミュニティーベースのライブラリを構築すること」を推奨しており、DeepMindはこの推奨事項に沿って、MuJoCoをオープンソースのコミュニティ主導プロジェクトとして開発・維持していくと述べています。

なお、GitHubリポジトリへは以下からアクセス可能です。

GitHub - deepmind/mujoco: Multi-Joint dynamics with Contact. A general purpose physics simulator.
https://github.com/deepmind/mujoco