あのセグウェイを身近な材料で自作する

2001年にアメリカで公表されて以来、シカゴ警察によって採用されるなど未来感覚の乗り物として有名なセグウェイですが、海外では自作も盛んで、たくさんの人が自分の手作りセグウェイをネット公開しています。ホームセンターでも手に入るような身近な物を利用しているものが多く、シンプルな構造で今すぐ作成にかかれそうな感じです。

詳細は以下
Building a Balancing Scooter

この自作セグウェイはカリフォルニアの技術者Trevor Blackwellによって作成されました、モーターやギアなどの足回りは電動車椅子のものを流用し、ラジコン用のバッテリー20個で駆動しています。これにビデオカメラにも用いられるジャイロセンサーを組み合わせて、ハンドルをつけると本体のできあがり。

このようにハードウェアとしてはごくごく一般的などこにでも手に入る物を使用しているのですが、問題は制御ソフトウェアなどソフトウェアなどの部分。モーターをコントロールする制御装置はオープンソースで開発されているOSMCボードを利用し制御ソフトウェアはC言語で自作とのことです。ソフトウェアそのものは公開されていませんが、基本ルーチンはTrevor氏のウェブページで公開されています。

ハンドル部分。見慣れたシリアルケーブルがコントロールボックスから出ているのが分かります。Dead Man's Switchとは安全装置のことで、転倒の際に抜けて電源が切れるようになっています

アルミ板にモーターとバッテリーがくくりつけられているシンプルな下部

左奥の白い箱部分にセンサーが納められています

バージョン2に搭載されているオープンソースのモーターコントローラーOSMC。バージョン1ではRoboteQ製の物を利用したが通信速度が遅いので交換したとのこと。

二輪なのに直立して止まることが可能で、まさにセグウェイ

芝生などでもどんどん走れます

キックボードにも負けていません

Trevor氏はコーヒーを買いに行くのにこの自作セグウェイを使うそうですが、カップを持ったまま運転するのが難しいのでカップホルダーも制作中。伸ばした竿にカップをぶら下げる方式を実験中の様子。