1989年時点でニューラルネットワークによる自立運転を実現していた車両「ALVINN」

2020年ごろの完成を目指してGoogleやUber、そしてTeslaをはじめとする各自動車メーカーによる自律運転車両の開発が進められていますが、実は1989年時点で自律運転を実現していた車両が存在しています。「ALVINN」と名付けられた車両は、運転席に搭載されたカメラによる画像をコンピューターが解析して、人間のように道路に沿って運転することが可能だったようです。

Meet ALVINN, the self-driving car from 1989 - The Verge
http://www.theverge.com/2016/11/27/13752344/alvinn-self-driving-car-1989-cmu-navlab

ALVINNは、アメリカのカーネギー・メロン大学の研究チームが開発していたもの。実際にALVINNが人間の運転を「学習」して道路を走る様子が当時のムービーに収められています。

Neural Network-Based Autonomous Driving - YouTube


この車両がALVINN。アメリカ軍の軍用車両「ハンヴィー」をベースに作られた車両のようです。

運転席の真上には、道路状況を撮影するためのカメラが置かれています。また、障害物を検知するためのセンサーも搭載されているとのこと。

道路を走行するALVINN。まだ自動運転はしておらず……

運転は人間が担当。しかしこの時、ALVINNは人間の運転をもとに「学習」を行っているとのこと。

カメラが捉えた画像と、ハンドル、ペダル類の操作をコンピューターがセンシングして……

運転する行為を解析して、ニューラルネットワーク がどのように運転すれば良いかを学習。映像は2秒に1回更新されています。

公道での走行も学習させている模様。

そして学習が完了後、スイッチを操作すると……

ドライバーがハンドルから手を離し、自動運転がスタートしました。

人間による運転に比べ、少しぎこちない動きを見せながらも自分で走行するALVINN。

学習時よりも明らかに高速にカメラの画像を読み取りながら走るALVINN。学習した内容をもとに映像を解析して、必要な操作を行っています。

すこし道路からはみ出しそうな挙動も見せますが、きちんと道路をトレースしながら走行。

公道に出て走行するシーンも収められていました。

このALVINNのもとになったのが、カーネギー・メロン大学が開発してきた自動運転技術で、1986年には「Navlab 1」と呼ばれる車両が作られていました。ALVINNはその後の1990年代にかけて開発に用いられていた車両だとのこと。

ALVINNには冷蔵庫サイズのコンピューターと5000ワットの発電機が搭載されており、かなりのマシンパワーが要求されていた模様。現在でも最新のコンピューター技術の潮流であるニューラルネットワークを用いたことで、最高で時速70マイル（時速約112km）での走行が可能だったそうです。

注目すべきは、この開発チームには、かつてGoogleの自動運転開発を率いていたクリス・アームソン氏が所属していたこと。2010年代になって突如現れたような自動運転技術ですが、実は30年以上にわたる開発の線状に現在の技術が成り立っていることが伺いしれるものとなっていました。

1997年にアメリカのローカルTV局がALVINNを取材した映像も残されています。レポート内では自動運転車による事故についてのポイントも語られており、20年前にも現在と同じ関心が寄せられていたことがわかる内容となっています。

Navlab on KDKA - YouTube